項目背景：
目前由人工向自動(dòng)化轉型的過(guò)程中，除了使用專(zhuān)用的機械手之外，視覺(jué)結合X、Y、Z、θ四軸平臺完成定位引導的應用也倍受生產(chǎn)廠(chǎng)商的青睞，因為這種方式在一些運動(dòng)相對簡(jiǎn)單的場(chǎng)合，相比使用專(zhuān)用機械手而言，成本上能大大降低。而且精度也能得到保證，比如點(diǎn)膠、注液、裝配、抓取、激光切割等都可以使用視覺(jué)定位給出的坐標來(lái)控制X、Y、Z、θ四軸的運動(dòng)來(lái)實(shí)現相應的功能。
四軸平臺定位引導系統就是采用四軸平臺結合機器視覺(jué)的典型應用。該系統采用視覺(jué)算法對電池孔坐標進(jìn)行檢測，并通過(guò)通訊傳輸給PLC，由PLC控制X、Y、Z、θ四軸的運動(dòng)，帶動(dòng)注液頭運動(dòng)至電池注液孔正上方，旋轉到相應目標角度，再控制Z軸下降至合適位置后進(jìn)行注液，完成注液后，各軸回到原點(diǎn)位置，等待下一個(gè)產(chǎn)品的坐標值。
系統能力和特點(diǎn)：
1、 采用模塊化編程，需要使用哪個(gè)模塊進(jìn)行坐標值判斷可由客戶(hù)通過(guò)通訊發(fā)送相應的指令即可完成。
2、 坐標空間的標定開(kāi)放給使用者，且操作簡(jiǎn)單。
3、 不同產(chǎn)品的高度和大小不一樣時(shí)，可通過(guò)指令判斷調用不同的產(chǎn)品配置。
4、 可根據客戶(hù)精度選型。
5、 可單獨制作判斷注液后膠塞是否塞好。